Автоном мобиль роботлар ничек оештырылган
Автоном мобиль робот (AMR) - интеллектуаль система, катлаулы шартларда мөстәкыйль йөрергә һәм эшләргә сәләтле. Аның төп өлеше берничә модульнең уртак эшендә. Тулы AMR гадәттә дүрт төп компоненттан тора: кабул итү системасы, карар - кабул итү системасы, башкару системасы һәм энергия системасы. Бу компонентлар автономиягә ирешү өчен бергә эшлиләр.
Кабатлау системасы - роботның "хисләре", экологик мәгълүмат алу өчен җаваплы. Гадәттә кулланыла торган сенсорларга лазер радар (LiDAR), камералар, УЗИ сенсорлары, инерцион үлчәү берәмлекләре (IMU) керә. LiDAR лазер нурлары чыгарып һәм чагылган сигналлар кабул итеп, әйләнә-тирәлек картасын төзи. Камералар максатчан тану өчен визуаль мәгълүмат бирә, һәм IMUлар роботның хәрәкәт торышын күзәтәләр (тизләнеш һәм почмак тизлеге кебек). Калман фильтрлау кебек бу сенсорлардан мәгълүмат туплау техникасы экологик сизүнең төгәллеген яхшырта ала.
Карар - кабул итү системасы - роботның "мие", юлларны планлаштыра һәм кабул итү мәгълүматларына нигезләнеп үз-үзеңне тоту карарларын кабул итә. Бу система гадәттә өч модульне үз эченә ала: локализация һәм карта ясау (SLAM), юл планлаштыру, тәртип белән идарә итү. SLAM технологиясе роботларга билгесез мохитне реаль вакытта табарга һәм карта ясарга мөмкинлек бирә. Planningл планлаштыру алгоритмнары (мәсәлән, А яки D алгоритмнары) оптималь хәрәкәт маршрутын исәплиләр, һәм үз-үзеңне тотыш белән идарә итү модуле робот хәрәкәтләрен эш таләпләренә нигезләнеп көйли (мәсәлән, киртәләрне булдырмау яки максатчан күзәтү кебек).
Башкару системасы, роботның "аяклары" карарларны физик хәрәкәтләргә тәрҗемә итү өчен җаваплы. Бу, беренче чиратта, двигатель тәгәрмәчләре, двигательләр һәм робот кулы кебек компонентларны үз эченә ала. Драйвер тәгәрмәчләре һәм двигательләр роботның юнәлешен һәм тизлеген контрольдә тота, ә робот кулы (кертелгән булса) тоту яки манипуляция эшләрен башкара.
Энергия системасы робот өчен өзлексез көч бирә, гадәттә литий батарейкаларын яки ягулык күзәнәкләрен куллана. Аның батарея гомере роботның эш вакытына турыдан-туры тәэсир итә.
Йомгаклап әйткәндә, автоном мобиль роботлар үсеше күп дисциплинар технологияләр интеграциясенә таяна. Ясалма интеллект һәм сенсор технологиясендә киләчәктә алга китеш аларның автономиясен һәм җайлашуын тагын да көчәйтәчәк.
